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要考慮TCP(焊槍中心點位置)是否準確，並加以調整。如果頻繁出現這種情況就要檢查一下機器人各軸的零位置，重新校零予以修正。(2)出現咬邊可能為焊接參數選擇不當、焊槍角度或焊槍位置不對，可適當調整功率的大小來改變焊接參數，調整焊槍的姿態以及焊槍與工件的相對位置。(3)出現氣孔可能為氣體保護差、工件的底漆太厚或者保護氣不夠幹燥，進行相應的調整就可以處理。(4)飛濺過多可能為焊接參數選擇不當、氣體組分原因或焊絲外伸長度太長，可適當調整功率的大小來改變焊接參數，調節氣體配比儀來調整混合氣體比例，調整焊槍與工件的相對位置。(5)焊縫結尾處冷卻後形成一弧坑，編程時在工作步中添加埋弧坑功能，可以將其填滿。3．2機器人故障分析與處理在焊接過程中庫卡機械手系統遇到一些故障，

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常見的有以下幾種：(1)發生撞槍。可能是由于工件組裝發生偏差或焊槍的TCP不準確，可檢查裝配情況或修正焊槍TCP。(2)出現電弧故障，

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不能引弧。可能是由于焊絲沒有接觸到工件或工藝參數太小，可手動送絲，調整焊槍與焊縫的距離，或者適當調節工藝參數。回收二手KUKA機器人本體|出售二手KUKA機器人|出售二手KUKA機器人控制櫃等業務請聯系廣州子銳工業機器人技術服務有限公司。廣州子銳工業機器人技術服務有限公司，一家專業從事于機器人維修技術開發，機器人設備維修設備、二手機器人設備回收，

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請參閱工廠或車間的說明文檔。操作前提服務例行程序只能以手動模式啟動。 程序必須停止，並且必須有程序指針。在同步模式下無法調用例行程序。如果服務例行程序包含必須在自機器人培訓動模式中執行的部分，在啟動服務例行程序之前必須不能手動移動程序指針。 程序指針應在程序流程停止的位置。注意注意，服務例行程序已開始運行後，中止例行程序不會將系統恢復至先前狀態，因為例行程序已移動ABB機器人手臂。，